觸覺傳感器的原理

觸覺傳感器利用各種物理現象，將物體的接觸力轉換為電量，主要由轉換裝置（傳感器：元件）組成。然后通過信號和信息處理電路分析這些電信號。原則上，該傳感器可以采用各種檢測方式。

例如，有一種方法可以檢測當壓力施加到夾在導電材料之間的空間時發(fā)生的電容變化。雖然取決于用途，但一般使用壓電陶瓷元件（PZT：鋯鈦酸鉛）作為傳感器元件。壓電陶瓷元件，也稱為壓電元件，在施加壓力時會產生電壓變化。這被稱為壓電效應。

當施加壓力時，壓電元件固體晶體內的離子排列會發(fā)生變化，導致晶體的一端帶正電，另一端帶負電，這種現象稱為電極化。壓力信息和振動頻率信息通過壓電元件轉換成電信號，再經過由ASIC等元器件組成的模擬和數字處理電路轉換成觸覺信息。

此外，基于光學原理，通過檢測傳感器內部光波導散射光的變化，可以捕捉物體接觸傳感器表面的位置。